«Ярс» разрабатывался на базе комплекса «Тополь-М». В 2007 году прошел первый пуск, а в 2009 году первые образцы уже были на вооружении у РВСН. Пусковая установка 15У175М тоже досталась от «Тополя-М», но в улучшенном варианте.