Разработка «Фалькатуса» берет свое начало в 2008 году. Первоначально проект носил название ЗиЛ-3901С1. Прообраз «Фалькатуса» был создан российскими дизайнерами при участии «Инжиниринговой компании АМО «ЗИЛ», бронезащиту делала компания «Форт Технология». Эскизы получились достаточно радикальными, особенно на фоне привычных до этого схем машин вроде «Тигра» или «Хаммера». Авторы видели машину с защитой находящихся в ней людей от подрыва на минах , а бойцов находящихся внутри размещали сразу лицом к окнам – около откидывающихся оригинальных дверей, чья конструкция базировалась на решении, использованном на вертолете Ми-24. Машина получила мощный русский дизельный двигатель Тутаевского моторного завода (V8, 18 литров, 830 л.с., создан для гоночных грузовиков КамАЗ). В конструкции шасси использованы наработки по легендарному раллийному КамАЗ-4911. Поэтому по шоссе броневик, согласно данным открытых источников, может носиться на скорости 160 км/ч и даже более (встречаются сведения о достигнутой отметке в 200 км/ч).