Специалисты из Копенгагена разработали систему, где робот Boston Dynamics Spot помогает крошечному дрону ориентироваться без GPS и без дополнительных сенсоров. Камера, установленная на манипуляторе робота, отслеживает положение 37-граммового беспилотника и передаёт ему координаты по радиоканалу.
Обычно дронам для автономного полёта нужны:
GPS — но он не работает в помещении и под землёй; лидары и стереокамеры — слишком тяжёлые; визуальные маркеры — требуют подготовки среды; мощный бортовой компьютер — не влезает в граммовую нагрузку.
Получается замкнутый круг: чем меньше дрон, тем полезнее он в труднодоступных местах, но тем сложнее ему понять, где он находится. Исследователи перенесли задачу локализации с дрона на наземного робота. В роли наблюдателя выступил Boston Dynamics Spot, оснащённый манипулятором с RGB-D-камерой. Схема работает так:
Spot смотрит на дрон. Камера на манипуляторе находит крошечный беспилотник в кадре и оценивает его 3D-положение. дрон получает внешнюю оценку позиции. встроенный инерциальный блок помогает сглаживать измерения и лететь, когда связь на мгновение пропадает. если обзор перекрыли — дрон не падает. Он продолжает полёт на инерциальных датчиках, а после восстановления видимости система снова подхватывает его.
Такая робособака может передвигаться по территории и обеспечивать навигацию микродрона там, где нет GPS. При этом самому беспилотнику не нужны визуальные метки или тяжёлые датчики. Технология перспективна для обследования трубопроводов и труднодоступных помещений.
Беспилот в Telegram
